東武鉄道創立90周年を記念して1989年5月に開館しました。蒸気機関車や電車、電気機関車、往年の特急車両など実物車両を展示し、電車やバスのシュミレータ、走行中の車両の台車が間近で見られるコーナーなど、本物の迫力にあふれた「見る。触れる。体感する!」博物館です。2009年7月22日に、戦後初の新造特急5700形5701号や東武最初の電気機関車ED101号を展示に加えてリニューアルオープンしました。